??機(jī)器人控制器是指揮工業(yè)機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制裝置。

機(jī)器人控制器由一個(gè)控制器部分（其中包含用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的電路板）和用戶界面 (U/I) 部分組成。控制器的主要作用是與外界溝通，與PLC等通訊，以及控制機(jī)器人。

另一方面，用戶界面部分是人類用來(lái)操作機(jī)器人的，被稱為TP（教學(xué)控制器）。您可以手動(dòng)或通過(guò)創(chuàng)建程序來(lái)移動(dòng)機(jī)器人。

機(jī)器人控制器的使用

機(jī)器人控制器主要用于控制機(jī)械臂。

機(jī)器人控制器可以控制以下機(jī)械臂：

• 垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人
• SCARA 機(jī)器人
• 協(xié)作機(jī)器人

這些機(jī)器人代替人類執(zhí)行任務(wù)，例如焊接和搬運(yùn)行李。機(jī)器人控制器的主要作用是向機(jī)器人發(fā)出操作指令。還可以控制連接到機(jī)器人的外圍設(shè)備，例如末端執(zhí)行器（也稱為機(jī)械手）。

有多種方法可以向機(jī)器人發(fā)送運(yùn)動(dòng)命令：

• 使用教學(xué)
  TP來(lái)教導(dǎo)機(jī)器人動(dòng)作并創(chuàng)建程序。使用TP進(jìn)行示教在傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人中被廣泛應(yīng)用。
• 與外部設(shè)備的通信：
  通過(guò)將作為控制塔的PLC連接到控制器，PLC可以通過(guò)控制器控制機(jī)器人，使其按照程序進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。 PLC 與機(jī)器人控制器通過(guò) I/O（ON 或 OFF 的數(shù)字信號(hào)）或以太網(wǎng)通信連接。

機(jī)器人控制器原理

機(jī)器人控制器具有以下原理和功能。

• 決定機(jī)器人的動(dòng)作
  機(jī)器人的下一步動(dòng)作是根據(jù) PLC 等上級(jí)設(shè)備的命令來(lái)決定的。
• 計(jì)算、命令：
  計(jì)算機(jī)器人各關(guān)節(jié)電機(jī)的運(yùn)行情況，并向電機(jī)發(fā)送命令。
• 異常檢測(cè)：
  檢測(cè)機(jī)器人異常并停止它。

一些最新產(chǎn)品配備了人工智能，許多機(jī)器人能夠自己決定下一步該做什么，而無(wú)需教導(dǎo)。工業(yè)機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人的機(jī)器人控制器由機(jī)器人制造商銷售，各個(gè)制造商的規(guī)格各不相同。

基本上，機(jī)器人控制器與其他制造商的機(jī)器人不兼容，并且特定制造商的機(jī)器人控制器不能用于操作其他制造商的機(jī)器人。